根据牛顿第二定律，行星对周围空间各处物体的引力产生的加速度为： ，P1、P2的半径相等，结合a与r2的反比关系函数图象得出P1的质量大于P2的质量，根据 ，所以P1的平均密度比P2的大，故D正确．

根据 得，第一宇宙速度 ，P1的质量大于P2的质量，则行星P1的“第一宇宙速度”比P2的大，故B错误．

根据 得星球表面的重力加速度 ，P1的质量大于P2的质量，则行星P1表面的重力加速度比P2的大，故A错误．

根据题目条件无法比较两行星的自转周期大小，故C错误．故本题选D