16.给出下列四个命题中： 

①命题“”的否定是“”；

②“”是“直线与直线相互垂直”的必要不充分条件；

③设圆与坐标轴有4个交点，分别为，则；

④关于的不等式的解集为，则.

其中所有真命题的序号是______________。